Marmaris’in siluetini tamamlayan en önemli yapılardan biri olan Marmaris Kalesi, kentin tarihine ışık tutan simgesel bir eserdir. İlk olarak İyonlar döneminde inşa edildiği düşünülen kale, Osmanlı döneminde Kanuni Sultan Süleyman’ın emriyle onarılmış ve genişletilmiştir. Zaman içinde birçok savaşa tanıklık eden yapı, I. Dünya Savaşı’nda ciddi hasar almasına rağmen günümüze ulaşmayı başarmıştır.
1991 yılında müze olarak düzenlenen kale, bugün etnografya salonları, sergi alanları, sanat galerisi ve depo bölümleriyle ziyaretçilerini ağırlamaktadır. Müze koleksiyonunda Helenistik, Roma ve Bizans dönemlerine ait çok sayıda eser yer alır. Marmaris Kalesi ve Müzesi, pazartesi günleri dışında her gün 08.30–17.00 saatleri arasında ücretli olarak gezilebilir.